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2023/1/21(Sat) 19:49:22|NO.99019
皆さんこんにちわ。hgimg4でInverceKinematicsのようなものができないかと挑戦し、やはりハマりました。
サンプルのtameneちゃんには、右膝の(kuru_R_)、右足首の(asi_R_)があります。
目標：右足首をターゲットに向ける→いきなりここで躓きました。
�．錙璽襯匹硫鹽哨璽蹐離戰�トル（vec0)と右膝を原点として右足首へのベクトル（vec1）との角度を算出
��右膝を原点として右足首へのベクトル（vec1）と右膝を原点としてターゲットへのベクトル(vec2)との角度を算出
�１ι┐豊△硫鹽召鯏�用し、さらに�，硫鹽召鯏�用する
�ぢ�首がターゲットを向く
と、必死で考えましたが、なんか思ったようになりません。数学が厳しいです。
おかしな点（ゼロベースでやり直し含む）、ご指摘いただければ幸いです。
（gplookatは子ノードに使えないようです）
（子ノードへのgetposがカメラ位置姿勢によって値が変わるのは認識しているので、cx,cyはカメラの影響をいったん回避するためです
…
LookAtTarget "asi_R_","kuru_R_",x,y,z
return
#deffunc LookAtTarget str _myname,str _parentname,double _tgtx,double _tgty,double _tgtz
gpnodeinfo id,id_model2,GPNODEINFO_NODE,_parentname
setquat id,0,0,0,-1
getpos id,lx1,ly1,lz1
gpnodeinfo id,id_model2,GPNODEINFO_NODE,_myname
getpos id,lx2,ly2,lz2
vec0(0)=0.0f:vec0(1)=0.0f:vec0(2)=1.0f;ワールドの基準ベクトル
vec1(0)=(double(lx2)+cx)-(double(lx1)+cx)
vec1(1)=(double(ly2)+cy)-(double(ly1)+cy)
vec1(2)=(double(lz2)+cz)-(double(lz1)+cz)
Vec3dNormalize vec1;→正規化(元々正規化の固定なら不要)
Vec3dCrossProduct vec3,vec1,vec0;足首と基準との外積
Vec3dNormalize vec3;→正規化
Vec3dDotProduct val,vec1,vec0;内積
theta=acos(val)*180/3.141592;内積から角度を求める
QuatRotate vec3,theta;vec3という軸に対してtheta度の回転クオータニオン
;ワールドにおける姿勢が取得された
vec2(0)=_tgtx-(double(lx1)+cx)
vec2(1)=_tgty-(double(ly1)+cy)
vec2(2)=_tgtz-(double(lz1)+cz)
Vec3dNormalize vec2;→正規化
Vec3dCrossProduct vec4,vec1,vec2;足首とターゲットの外積
Vec3dNormalize vec4;→正規化
Vec3dDotProduct val,vec1,vec2;内積
theta=acos(val)*180/3.141592;内積から角度を求める
QuatRotate vec4,theta;vec3という軸に対してtheta度の回転クオータニオン
gpnodeinfo id,id_model2,GPNODEINFO_NODE,_parentname
getquat id,x,y,z,w
quatmul q3,vec4(0),vec4(1),vec4(2),vec4(3),x,y,z,w;回転quat×モデル（kuru_R_)のquat
quatmul q3,vec3(0),vec3(1),vec3(2),vec3(3),q3(0),q3(1),q3(2),q3(3);回転quat×モデルのquat
setquat id,q3(0),q3(1),q3(2),q3(3);結果を適用
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IKのようなものがしたくて、ハマっています（内積・外積・クオータニオン）
