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axobj　p1,"IID",p2,p3
とhelpには書いてあったのですが
iidのところがよくわかりません。

たとえば
///helpの例から

例 :
axobj ie, "Shell.Explorer.2",640,480
ie->"Navigate" "www.onionsoft.net"



とあったのですが
"Shell.Explorer.2"の部分はどのように調べたらよいのでしょうか？(ほかのア
プリケーションのを取得したいです。)


よろしくお願いします。

いちいち調べるしかないと思います。
レジストリエディタで「HKEY_CLASSES_ROOT」の中にサポートしているCOMコンポーネントのProgIDがありますので、調べてみてください。

"Shell.Explorer.2"はProgIDです。↓はProgIDとCLSIDを相互変換するソフトです。
http://www.vector.co.jp/soft/win95/prog/se359660.html