切り上げ、と言っておきながら、一つだけ。
と言っておきながら、またです。お許しを。
私の別スレ、「[hging4] 列車用の物理挙動用ノードについて」からです。
そこでの Drip さんや、ここでの usagi さんがおっしゃっていることが、やっと分かってきました。
youdai さんのお勧めに従って、色々と調べてみました。
『HGIMG4プログラミングガイド』を見ると、
物理動作を実際に担当しているのは、[HSP]ではなく、[Bullet Physics Library]なのであって、
[HSP]側は、物理に関する様々な条件設定に使うデータ数値を、[Bullet Physics Library]に送るだけであり、
あとの物理計算を処理してもらう訳です。
そして、
『Bullet 2.76 Physics Japanese Manual』
http://bulletjpn.web.fc2.com/04_LibraryOverview.html
「統合について」を見ると、
値を指定するデータは、
>質量：動的力学オブジェクトに対しては正の値、静的オブジェクトには0を与えます。
>衝突形状：長方形、球、円錐、凸形、凹形、三角メッシュなど。
>摩擦係数や反発係数といった物質の性質
であり、フレーム毎の更新は、[stepSimulation]メソッドで実施します、とあります。
「stepSimulationを呼び出すと、btDiscreteDynamicsWorldはごく短いタイムステップでシミュレーションを行うのではなく、
その間を補間することにより、タイムステップ変数を考慮しつつ自動的に実行します。内部の固定タイムステップは60Hzです。
stepSimulationは衝突判定、物理シミュレーションを処理します。」
ともあります。
1秒間にプラスとマイナスが入れ替わる回数が周波数だから、「60Hz」は1秒間に60回、ということ。
すなわち、
> await 1000/60 ; 待ち時間
[HSP]側がこの[await]で描画をループすることを基本にする理由です。
また、
「デバッグ用描画」には、
「シミュレーションデータ構造を視覚的にデバッグできると、非常に効率的です。
例えば、物理シミュレーションデータがグラフィックデータと一致しているかどうかを確認することができます。
またスケーリングの問題、拘束条件の設定ミスなどを特定することができる場合もあります。」
とあり、「物理シミュレーションデータ」(物理計算処理結果データ)と、「グラフィックデータ」(描画処理データ)は、
必ずしも一致するものではない、誤差があることを前提としていることがわかります。
固定タイムステップ(60Hz)ごとに、「物理シミュレーションデータ」の結果を出し、
そこから「グラフィックデータ」を出して、それを[Bullet]が[HSP]に渡している。
そのデータに基づいて、[HSP]がPCに描画命令を出している。
PCが描画に時間がかかれば、先に進む固定タイムステップに間に合わない。誤差が出るのは避けられないようですね。
その中でさえ誤差がある[Bullet]と、キャッチボールしている[HSP]との間でも、誤差が生じてしまう。
別スレに書いたことが、そのまま結論です。
「これは、現状、もう仕方ないこととして受け入れ、そういう誤差を最小にする工夫を施し、
その誤差内で不都合にならないように、プログラムする、そう腹を括るのが賢明ということになるのでしょう。」
物理挙動の内部処理って？
